בנם הצעיר של הינדה ואברהם. נולד בשנת תש"ד (1944) בהרצליה. אח למשה.

גיורא גדל והתחנך בעיר הולדתו. מילדות אהב את הים, לשחות בו ולשחק על החוף.

עם סיום לימודיו התיכוניים ב-1962 התגייס לצה"ל. החל את שירותו בקורס צוללנים בחיל הים, מתוך מטרה לשרת בשייטת הצוללות (שייטת 7), והמשיך לקורס מד"נים (מדריכי נוער) בחיל החינוך. בסיומו של הקורס החליט לחזור לחיל הים והתקבל לשייטת 13, יחידת הקומנדו הימי.

במסגרת הכשרתו כלוחם בשייטת עבר אימונים רבים, בעיקר בנחל הקישון. שירת בשייטת בשירות סדיר ואחר כך בשירות קבע. היה ממקימי היחידה למשימות תת-ימיות (ילת"ם) בחיל הים.

השתתף במלחמת ששת הימים שפרצה ב-5 ביוני 1967. ב-19 ביולי 1969, במהלך מלחמת ההתשה, לקח חלק בפשיטה המוצלחת על האי גרין בצפון מפרץ סואץ, מתחם ימי מבוצר בשליטת המצרים. זה היה אחד המבצעים המשולבים הנועזים של השייטת וסיירת מטכ"ל.

לאורך שירותו השתתף גיורא בעשרות מבצעים צבאיים, רבים מהם סודיים, וסיכן את חייו למען המדינה. בכתבה בעיתון נכתב עליו: "צוקרמן נחשב אחד הלוחמים המיתולוגיים בשייטת 13". עוד נכתב כי היה מודל לחיקוי עבור דורות של לוחמים.

הוא נישא, גר עם רעייתו בהרצליה ושם גדלו שלושת ילדיהם.

לאחר השחרור משירות קבע בצה"ל עבד ב"חברת קו צינור אירופה אסיה" (קצצ״א), העוסקת בתחום הנפט והגז. כמו כן עבד כקברניט (סקיפר) של ספינות אירוח בנמל תל אביב. שנים רבות עבד במכון לחקר הימים והאגמים (חיא"ל), בעיקר בים המלח ובעין גדי, והתמיד בעבודתו עד יומו האחרון. כן הקפיד להתייצב למילואים בשייטת ככל שנקרא, עד שחרורו בשנת 1990, והוא בן ארבעים ושש.

באתר המכון נכתב: "לגיורא הייתה תרומה משמעותית לפעילות המחקרית בים המלח. הוא היה ימאי מנוסה, צוללן, רב חובל ומורה מסור, אשר פיקח על מצטרפים חדשים לעבודה כאב אוהב. בשנותיו האחרונות גיורא המשיך להדריך ולהנחות אותנו מרחוק, כאשר מצבו הבריאותי לא אפשר לו להצטרף להפלגות".

גיורא היה אדם צנוע ושקט, אוהב אדם, רגיש ואכפתי כלפי משפחתו והסובבים אותו. קיבץ סביבו חברים מסורים, שכמה מהם הכיר בשייטת. היה יציב, איתן וחזק פיזית ונפשית. חייו סבבו סביב אהבתו לים – אהבה שהפכה למקצוע. תמיד עבד עבודה פיזית קשה בשמש הקופחת ובגשם זלעפות. אהב את המדינה ותרם רבות למען ביטחונה. רבים כינו אותו "מלח הארץ" בשל תכונות אלה.

בשעות הפנאי קרא ספרים ואהב להאזין למוזיקה קלאסית. לעיתים מזומנות רכב על האופנוע שלו. אהב את המהירות ותחושת החופש שליוו את הרכיבה, והמשיך בכך כל עוד היה מסוגל.

גיורא חלה בסרטן בעקבות החשיפה למי הקישון בזמן שירותו הצבאי. במהלך התמודדותו במחלה הכיר ב-2006 את יהודית בחווה בעין גדי. הם עברו לגור יחד במושב נהלל, שם חיו בנחת ובאהבה ונהנו מהזוגיות שלהם.

כעבור שנים אחדות חוסנו הגופני והנפשי לא סייע בידו. גיורא התמודד עוד שנתיים בגבורה במחלתו, כשיהודית מסייעת לו ומטפלת בו במסירות ובאהבה בביתם בנהלל. אחרי מאבק ארוך ימים במחלה תש כוחו.

גיורא צוקרמן נפטר ביום י"ט בחשוון תשע"ב (16.11.2011). בן שישים ושבע בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין בהרצליה. הותיר אחריו אישה, שלושה ילדים, נכדים ואח.

לזכרו של גיורא הפיקה יהודית ספר הנצחה, כן הדפיסה ספרי תהילים לעילוי נשמתו.

באתר המכון לחקר הימים והאגמים, אתר OCEAN.ORG.IL, הוקם דף לזכרו ובו תמונות רבות המתעדות את עבודתו במכון. כך נכתב שם: "היום, בכל פעם שבה אנו מגיעים לאתר בעין גדי, אנו חשים בנוכחותו של גיורא בנווה המדבר הירוק והמלבלב שהצליח ליצור שם, בשנים של השקעה וטיפול מסור. אנו כואבים ועצובים נוכח האובדן של שותפנו לעבודה וחבר יקר זה שנים רבות".