בנם של רוחמה ועובדיה. נולד ביום ז' בסיוון ת"ש (13.6.1940) בירושלים. ילד חמישי למשפחה בת שמונה ילדים, אח של לאה, שבתאי, יוסי, יעקב, נתן, גאולה וחנה.

סמוך לזמן הלידה המשוער ביקרה אימו בקבר דוד המלך. במהלך הביקור נתקפה בצירי לידה, וכך נבחר שמו.

בילדותו עברה המשפחה בין ערים שונות ברחבי הארץ עד שלבסוף השתקעה בחיפה. סיים את לימודיו התיכוניים בחיפה וקיבל תעודה בהנדסה ותכנון.

טרם גיוסו לצה"ל התנדב בקיבוץ גברעם בדרום כשנה.

אחרי שחרורו דוד עבד בתחום הבינוי ועסק בפרויקטים קשים ומסוכנים לביצוע. עובד אמין, חזק, חרוץ ומסור. לאחר מלחמת ששת הימים השתתף בבניית הבונקרים הצבאיים ברמת הגולן. בעקבות עבודתו המשפחה עברה לגור במגדל העמק.

בשנת 1973, עם פרוץ מלחמת יום הכיפורים, גויס למילואים ושובץ בחיל התותחנים בגזרת רמת הגולן. במהלך אחת ההפצצות שבר את רגלו, באותה תקרית נהרג חברו הטוב שהיה איתו באותה השוחה. שלושה שבועות לאחר פציעתו, לאחר שהסירו את הגבס מרגלו, שב ליחידתו מתוך רצון לסייע לחבריו.

משימתו החדשה הייתה להוביל חללים מרמת הגולן. באחת מנסיעותיו התהפך רכבו. נוסע שהתלווה אליו נהרג, הוא יצא למראית עין ללא פגע אך כעבור מספר ימים החל לסבול מכאבי ראש עזים, ובבדיקות התגלה עורק במוחו שככל הנראה התפוצץ במהלך התאונה. דוד הובהל באופן דחוף לניתוח ראש, במהלכו נפגע עצב הראייה שלו. כתוצאה מכך איבד את ראייתו.

נכדו תיאר: "אירוע כמו זה לאדם פעיל, חזק, עובד ובעל משפחה - הוא אירוע טראומטי ומשנה חיים. כיצד חייו ייראו מעתה והלאה? הכול תלוי בו. לאחר השוק הראשוני של משפחתו וילדיו הם גילו את תעצומות הנפש שלו ואת הרצון והיכולת שלו להתמודד עם המגבלה. אירוע כמו זה שאמור להשפיע גם על הילדים וגם על הבית - לא הורגש. הוא ניסה להתמודד עם הבעיה באופן עצמאי, קיבל על עצמו החלטה שהוא לא נכנס לדיכאון של שאלות מיותרות כמו למה דווקא הוא. דוד השלים עם העובדה של המגבלה והמשיך הלאה. לא נתן למשפחה שלו להרגיש שמשהו לא תקין".

על אף פציעתו, ניהל חיים נורמטיביים של אדם חזק ועצמאי. שמר על שמחת חיים, עליזות, הומור ונחישות. הקפיד לבצע דברים בכוחות עצמו חרף מוגבלותו. הלך עצמאית לקופת החולים ולמכולת, בנה את המרתף בביתו במו ידיו ופיקח על הבנייה. עבד כמרכזן בחברת "נילית", מפעל לייצור סיבי ניילון.

על אף עיוורונו דאג לצאת עם ילדיו, ולימים עם נכדיו, לצעדות ארוכות, ובחר תמיד במסלול הארוך במקום בקצר. משפחתו מספרת כי קבלת ההחלטות שלו לאחר כל מכשול ראויה להערצה, מהווה מודל לחיקוי ודוגמה לדבקות במטרה.

נכדו כתב: "איש מיוחד שחתר תמיד להצלחה ולא נכנע גם ברגעיו הקשים ביותר. היה העוגן המשפחתי שלנו ולימד את ילדיו ואת נכדיו נחישות מהי. מנהיג אמיתי. מהותו והדרך שלו השפיעו על כל אחת ואחד מאיתנו, במעשים וביכולות שלו לשמור על כוחות נפשיים גדולים".

בשנותיו האחרונות לקה במספר אירועים מוחיים שגרמו להתדרדרות במצבו. סבל משיתוק שאילץ אותו להתנייד בכיסא גלגלים.

במאי 2015 חלה בדלקת ריאות קשה שגרמה לקריסת מערכות בגופו.

דוד זמיר נפטר ביום י"ג בסיוון תשע"ה (31.5.2015). בן שבעים וחמש בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין במגדל העמק. הותיר אחריו אישה וחמישה ילדים, נכדים, אחים ואחיות.

על מצבתו כתבו אוהביו: "שמחת חייך בליבנו, חוזקך ונחישותך הינם מקור השראתנו".

במרץ 2016 הגיש נכדו זיו עבודה בנושא מנהיגות שהכין במסגרת שירותו הצבאי, ובחר להכין אותה על סבו. כך כתב בפתח העבודה: "לסבי היו תכונות וערכים רבים אותם ניסה להשריש במשפחתי. מלבד העובדה שהיה מודל לחיקוי ודמות מעוררת השראה, הוא היה מוביל במעשיו לאורך כל תקופות חייו. בין אם מדובר בהובלת המשפחה האישית שלי, או כחייל בצה"ל ובין אם מדובר בדרך התמודדותו הראויה להערצה במצבים קשים מאוד. הוא ידע לגבור על הכאב, ממצב מאוד נמוך אליו הגיע, ובגבורה לנצח את הקשיים ולחיות חיים רגילים וטובים. כל הערכים האלה יבואו לידי ביטוי במהלך העבודה. לכן בחרתי בדמות לא רגילה זו".